入门ROS其实也没有那么难！
作者：Tassel
相信提出这个问题的小伙伴已经对ROS有一定的了解，但不管是出于工程应用还是理论学习，我们都有必要谈谈ROS的概念，从概念去理解ROS。
ROS（机器人操作系统）是用于机器人应用程序的开源软件开发工具包。ROS 为各行各业的开发人员提供了一个标准软件平台，将他们从研究和原型设计一直带到部署和生产。当你学会了使用ROS，就可以避免因为重复造轮子而浪费大量的时间。同时，ROS也为硬件与软件算法之间提供了桥梁。
既然ROS这么好用，那么让我们来看看如何零基础入门ROS吧！
一、安装
ROS 以发行版的形式发布，也称为“发行版”，一次支持多个 ROS 发行版。有些版本带有长期支持 (LTS)，这意味着它们更稳定并且经过了广泛的测试。其他发行版较新，生命周期较短，但支持更新的平台及其组成 ROS 包的更新版本。有关更多详细信息，请参阅分发列表。一般来说，每年世界海龟日都会发布一个新的 ROS 发行版，LTS 发行版会在偶数年发布。我们目前推荐以下版本之一：
详细的安装步骤可以点击这里官网：
//www.ros.org/wiki/groovy/Installation/）
需要注意的是不同系统版本有对应不同版本的ROS，比如Ubuntu18.04对应的是ROS Melodic、Ubuntu对应的是ROS Noetic。安装完成后启动小海龟进行测试，确保安装成功。
二、支持
ROS为用户提供了许多支持服务，比如：
在此站点上，您可以找到该项目的核心教程和文档，以及为各个包生成的 API 文档。
如果上述中的文档没有解决您的问题，不用担心，也许有人和你遇到过同样的问题，不同的是他早就解决了并且在该网站上发布了解决方案。遇到问题时搜索与您类似的问题，它会给出答案或者类似的解决方法。如果您的问题尚未提出，请发布一个新问题，网站会及时更他人对此问题的建议。
要了解 ROS 社区的最新动态，您需要加入ROS Discourse论坛。这些论坛是发布公告、新闻和普遍感兴趣的讨论的地方。
当您想查找有关特定包的信息时，可以访问上述网站，除了 ROS 软件包的官方文档外，该 wiki 还包含两个您应该参考的关键资源：故障排除指南和常见问题解答。
三、ROS入门
Wiki上的例子都可以用作入门测试，对代码有解释，新手需要把这些代码和例子弄明白。具体点击下面网址：
//www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials
ROS主要使用的语言就是C++和Python，因此需要至少对其中一门语言有一定的基础，针对这两种语言的功能包分别是roscpp和rospy，根据个人情况学习使用。
ROS中包含了以下几种功能包：
1. rviz
一款3D可视化工具包，我们可以在里面创建自己的机器人模型，并且可以让机器人运动。还可以创建地图，显示3D点云等等，当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的，机器人通过ROS发布数据，rviz订阅消息接收数据，然后在界面中显示。
2. tf
ROS中的坐标变换系统，主要用于机器人的建模仿真中。
ROS中主要有两种坐标系：
（1）固定坐标系： 用于表示世界的参考坐标系;
（2）目标坐标系：相对于摄像机视角的参考坐标系。
3. gazebo
ROS中的物理仿真环境，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。
4. 此外ROS中还有许多常用的机器人模型，PR2、TurtleBo’t等。
当我们对这些基本知识和功能应用都掌握了之后，你就可以自豪地说自己已经入门ROS学习了，当然学习过程中肯定会遇见许多难题，如果担心时间不够想要快速上手，不妨通过视频课的学习来避免自己在学习过程中走弯路，在这里推荐深蓝学院的《ROS理论与实践》和《C++基础与深度解析》搭配学习，课程有课后作业，助教会及时批阅，学员可以在群里进行提问，还能认识许多志同道合的朋友，扩展自己的学习圈子。
