入門ROS其實也沒有那麼難！
作者：Tassel
相信提出這個問題的小夥伴已經對ROS有一定的了解，但不管是出於工程應用還是理論學習，我們都有必要談談ROS的概念，從概念去理解ROS。
ROS（機械人操作系統）是用於機械人應用程序的開源軟件開發工具包。ROS 為各行各業的開發人員提供了一個標準軟件平台，將他們從研究和原型設計一直帶到部署和生產。當你學會了使用ROS，就可以避免因為重複造輪子而浪費大量的時間。同時，ROS也為硬件與軟件算法之間提供了橋樑。
既然ROS這麼好用，那麼讓我們來看看如何零基礎入門ROS吧！
一、安裝
ROS 以發行版的形式發佈，也稱為「發行版」，一次支持多個 ROS 發行版。有些版本帶有長期支持 (LTS)，這意味着它們更穩定並且經過了廣泛的測試。其他發行版較新，生命周期較短，但支持更新的平台及其組成 ROS 包的更新版本。有關更多詳細信息，請參閱分發列表。一般來說，每年世界海龜日都會發佈一個新的 ROS 發行版，LTS 發行版會在偶數年發佈。我們目前推薦以下版本之一：
詳細的安裝步驟可以點擊這裡官網：
//www.ros.org/wiki/groovy/Installation/）
需要注意的是不同系統版本有對應不同版本的ROS，比如Ubuntu18.04對應的是ROS Melodic、Ubuntu對應的是ROS Noetic。安裝完成後啟動小海龜進行測試，確保安裝成功。
二、支持
ROS為用戶提供了許多支持服務，比如：
在此站點上，您可以找到該項目的核心教程和文檔，以及為各個包生成的 API 文檔。
如果上述中的文檔沒有解決您的問題，不用擔心，也許有人和你遇到過同樣的問題，不同的是他早就解決了並且在該網站上發佈了解決方案。遇到問題時搜索與您類似的問題，它會給出答案或者類似的解決方法。如果您的問題尚未提出，請發佈一個新問題，網站會及時更他人對此問題的建議。
要了解 ROS 社區的最新動態，您需要加入ROS Discourse論壇。這些論壇是發佈公告、新聞和普遍感興趣的討論的地方。
當您想查找有關特定包的信息時，可以訪問上述網站，除了 ROS 軟件包的官方文檔外，該 wiki 還包含兩個您應該參考的關鍵資源：故障排除指南和常見問題解答。
三、ROS入門
Wiki上的例子都可以用作入門測試，對代碼有解釋，新手需要把這些代碼和例子弄明白。具體點擊下面網址：
//www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials
ROS主要使用的語言就是C++和Python，因此需要至少對其中一門語言有一定的基礎，針對這兩種語言的功能包分別是roscpp和rospy，根據個人情況學習使用。
ROS中包含了以下幾種功能包：
1. rviz
一款3D可視化工具包，我們可以在裏面創建自己的機械人模型，並且可以讓機械人運動。還可以創建地圖，顯示3D點雲等等，當然這些顯示都是通過消息的訂閱來完成的，機械人通過ROS發佈數據，rviz訂閱消息接收數據，然後在界面中顯示。
2. tf
ROS中的坐標變換系統，主要用於機械人的建模仿真中。
ROS中主要有兩種坐標系：
（1）固定坐標系： 用於表示世界的參考坐標系;
（2）目標坐標系：相對於攝像機視角的參考坐標系。
3. gazebo
ROS中的物理仿真環境，gazebo本身就是一款機械人的仿真軟件，基於ODE的物理引擎，可以模擬機械人以及環境中的很多物理特性。
4. 此外ROS中還有許多常用的機械人模型，PR2、TurtleBo’t等。
當我們對這些基本知識和功能應用都掌握了之後，你就可以自豪地說自己已經入門ROS學習了，當然學習過程中肯定會遇見許多難題，如果擔心時間不夠想要快速上手，不妨通過視頻課的學習來避免自己在學習過程中走彎路，在這裡推薦深藍學院的《ROS理論與實踐》和《C++基礎與深度解析》搭配學習，課程有課後作業，助教會及時批閱，學員可以在群里進行提問，還能認識許多志同道合的朋友，擴展自己的學習圈子。
