Unity – 旋轉方法
前言
本文梳理了Unity中常用的旋轉方法，涉及兩大類：Transform、Quaternion。
Transform 類
Rotate()
此方法重載多，易理解，在連續動態旋轉中較為常用。
/*
objsTrans[]為多物體的Transform組件，下標從1開始
direction為(0,0,36)、Speed為1；
初始時，1、2、4物體的rotation=(0,0,0)，3、5、6物體的rotation=(180,0,0)，其餘均為默認值
*/
// Rotate(Vector3 eulerAngles)：以歐拉角旋轉
objsTrans[1].Rotate(direction * Speed * Time.fixedDeltaTime);
// Rotate(Vector3 axis, float angle)：繞axis軸，旋轉angle度
objsTrans[2].Rotate(Vector3.forward, 36 * Speed * Time.fixedDeltaTime);
// Rotate(Vector3 eulerAngles, Space relativeTo)：以歐拉角旋轉，但參照的是本地坐標系
objsTrans[3].Rotate(direction * Speed * Time.fixedDeltaTime, Space.Self);
// Rotate(float xAngle, float yAngle, float zAngle)：繞各軸旋轉 X angle度
objsTrans[4].Rotate(0, 0, 36 * Speed * Time.fixedDeltaTime);
// Rotate(Vector3 axis, float angle, Space relativeTo)：繞axis軸，旋轉angle度，但參照的是本地坐標系
objsTrans[5].Rotate(Vector3.forward, 36 * Speed * Time.fixedDeltaTime, Space.Self);
// Rotate(float xAngle, float yAngle, float zAngle, Space relativeTo)：繞各軸旋轉 X angle度，但參照的是本地坐標
objsTrans[6].Rotate(0, 0, 36 * Speed * Time.fixedDeltaTime, Space.Self);
RotateAround()
// RotateAround(Vector3 point, Vector3 axis, float angle)：繞穿過世界坐標中的 point 的 axis 旋轉 angle 度
objsTrans[1].RotateAround(Vector3.zero, Vector3.forward, 36 * Speed * Time.fixedDeltaTime);
eulerAngles
以歐拉角表示的旋轉（以度為單位），是一個 Vector3類型的屬性。
// 設定物體的歐拉角(本質為四元數)為 (0,0,90)
objsTrans[1].eulerAngles = new Vector3(0, 0, 90);
LookAt()
這是比較常用的一個旋轉類的函數，比如敵人、場景的AI等。其功能是 旋轉物體、使其z軸始終指向目標物體。target、worldPosition參數為目標物體資訊，worldUp參數較為特殊，涉及旋轉時自身坐標系與世界坐標系的約束問題（見下圖對比）。
LookAt(Transform target);
LookAt(Vector3 worldPosition);
LookAt(Transform target, Vector3 worldUp = Vector3.up);
LookAt(Vector3 worldPosition, Vector3 worldUp = Vector3.up);
Quaternion 類
四元數用於表示旋轉，所有的 rotation都為Quaternion類型，沒有Vector3類型的 eulerAngles 直觀，但其不受萬向鎖影響，可以輕鬆插值運算。
eulerAngles
四元數的歐拉角形式，原有的轉換為歐拉角的方法如ToEuler()、ToEulerAngle()已被棄用。。
Quaternion quaternion = new Quaternion { eulerAngles = new Vector3(0, 0, 90) };
objsTrans[1].rotation = quaternion; // 直接設定物體的rotation(即四元數)為 (0,0,90)
AngleAxis
用法非常類似上述對rotation賦值，其本質是 函數創建並返回一個四元數，進行賦值。
//Quaternion AngleAxis(float angle, Vector3 axis)：繞 axis軸，旋轉 angle 度
objsTrans[1].rotation = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.forward);
SetLookRotation()
功能類似Transform.LookAt()，但注意，此處View參數不是目標物體的坐標，而應是兩者的矢量差（當前物體指向目標物體的矢量）。up含義同上文所提的worldUp。
// SetLookRotation(Vector3 view);
// SetLookRotation(Vector3 view, Vector3 up= Vector3.up);
Quaternion quaternion = Quaternion.identity;
quaternion.SetLookRotation(objsTrans[2].position-objsTrans[1].position);
objsTrans[1].rotation = quaternion; //使物體1看向物體2
LookRotation()
用法及含義同SetLookRotation()。
// LookRotation (Vector3 forward, Vector3 upwards= Vector3.up);
Quaternion quaternion = Quaternion.LookRotation((objsTrans[2].position - objsTrans[1].position), Vector3.up);
objsTrans[1].rotation = quaternion;
SetFromRotation()
直觀理解：存在物體123，物體1以自身為中心，由12的向量旋轉為13的向量；就像三物體處於扇形的三個端點，物體1旋轉的度數為該扇形的圓心角。注意區別於LookAt()，LookAt()方法是z軸始終指向目標物體，而該方法是12、13物體間的虛擬連線的方向變更，不涉及z軸朝向誰。
// SetFromToRotation (Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection)：創建一個從 fromDirection 旋轉到 toDirection 的旋轉
Quaternion quaternion = new Quaternion();
quaternion.SetFromToRotation(objsTrans[2].position, objsTrans[3].position); //設定初始和最終朝向坐標
objsTrans[1].rotation = quaternion;
Slerp()
直觀理解：物體1從物體2的rotation、進行插值旋轉變為物體3的rotation。
// Quaternion Slerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)：在 a 和 b 之間以球形方式插入 t。參數 t 被限制在 [0, 1] 範圍內
objsTrans[1].rotation = Quaternion.Slerp(objsTrans[2].rotation, objsTrans[3].rotation, Time.time);
