• 2021 年 6 月 25 日
• 筆記

首先要说明的是，机器人 路径规划 与 轨迹规划 属于两个不同的概念，一般而言， 轨迹规划 针对的对象为 机器人末端坐标系或者某个关节 的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值， 梯形轨迹等等，而 路径规划 针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其 运 …