在Win10中使用Gazebo9+進行機器人模擬
- 2020 年 3 月 18 日
- 筆記
還有一些小夥伴回饋我部落格翻譯或者搬運過程有缺失，為了防止誤導，儘力避免此類情況出現：
- 更加仔細核查博文
- 以原文鏈接為主
其實所有搬運博文都附有引用的鏈接。
Gazebo（Win10）
Gazebo在windows的安裝參考如下鏈接：
- http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_windows&cat=install
- win10直接支援V-Rep（CoppeliaSim）和Webots安裝，也可選用哦~
這裡重點介紹一下，它在ROS1Melodic中的使用~
為了確保ROS1Melodic能夠使用Gazebo，需具備如下功能包：
gazebo_ros功能包
使用如下命令開啟Gazebo：
- roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
其中，empty_world.launch，可用如下替換為其他環境。
- roslaunch gazebo_ros elevator_world.launch
- roslaunch gazebo_ros mud_world.launch
- roslaunch gazebo_ros range_world.launch
- roslaunch gazebo_ros rubble_world.launch
- roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch
- roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch
為啥？看如下文件夾就明白啦~
gazebo_world
gazebo_ros核心節點如下：
gazebo_ros節點
以roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch為例：
<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="worlds/shapes.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable --> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="gui" value="true"/> <arg name="headless" value="false"/> <!-- Inert - see gazebo_ros_pkgs issue #491 --> <arg name="recording" value="false"/> <arg name="debug" value="false"/> </include> </launch>
注意，這是ROS1的launch文件寫法哦。
更多使用說明課程中講解。
如果需要模擬turtlebot3參考如下鏈接：
如果需要使用此案例，需確保：
- choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y
- choco upgrade ros-melodic-cartographer_ros -y
- C:ros_wsturtlebot3
如上過程安裝或者catkin_make不能出錯哦。
catkin_make（100%）
使用如下命令啟動帶有turtlebot3的gazebo和rviz示例吧：
先更新環境：
- call c:optrosmelodicx64setup.bat
- call c:ros_wsturtlebot3develsetup.bat
- set TURTLEBOT3_MODEL=waffle
最後，啟動：
- roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_cartographer_demo.launch
如果正常可以看到如下：
rviz：
rviz-turtlebot3
gazebo：
gazebo-turtlebot3
cmd：
INFO
更多內容，探索實現吧~~
