嵌入式模擬時間片輪詢調度演算法
模擬時間片輪轉調度演算法-vtor3478
【01】傳統while做法
在一般的裸機程式中，一般是while(1)作為main中最後的一段語句
如下圖中，就是while(1)內一直運行taskHandle以處理邏輯事務
在這時，如果希望加上一個led作為指示燈，說明程式正在運行，
修改成如下所示，led1每隔500毫秒變化一次狀態，問題隨之而來，
taskHandle的響應時間最大為1000ms，不利已處理實時性很高的事務。
再進一步優化，使用dWhileCnt對while進行計數，且taskHandle實時性大大提高，最大只有1毫秒的響應時間，
好像解決了問題，但如果還有led2需要間隔2秒變化一次呢，
如果還有串口要求1分鐘列印一條消息呢，很明顯，這個框架就不適用了
【02】模擬時間片輪詢法
【0201】時間片結構體
其參數依次為，當前模擬時間片（以下簡稱時間片）的回調函數
當前時間片的運行間隔
當前時間片的時間，如果大於等於時間間隔，那麼即將啟動本時間片
當前時間片回調函數是否該運行
當前時間片回調函數的運行次數
【0202】時間片任務示範
此處共有6個時間片，其中TaskBask是時間片基，用於調度其他時間片，在下文會有講解。
【0203】時間片基
在此模擬時間片輪詢法中，需要一個穩定的定時器，在本方案中使用tim2產生1毫秒中斷，並進入時間片基函數TaskBase以調度其他時間片
如圖所示，在定時器回調函數HAL_TIM_PeriodElapsedCallback內，執行了TaskBase時間基，
在TaskBase時間基內，對其他時間片的curTime進行累加，如果curTime大於interval時
說明該任務需要納入到運行任務的隊列內，同時將curTime清零，再將runFlag置1
【0204】運行時間片
如圖所示，在main函數的while(1)內，需要對其他時間片進行輪詢判斷
如果其runFlag為1，說明將要執行此任務，
先將runFlag清零，防止重複執行此任務
再將runCnt次數加1，可以用於以後統計任務次數
最後是執行handle函數，handle函數如下，分別執行了不同占空比的pwm輸出，實現了led間隔1000毫秒翻轉狀態，實現了oled顯示部分資訊。
【03】總結
經過驗證，此方案能很好地在裸機上實現時間片功能，能非常方便地添加時間片，
且能基本保證各個時間片的運行次數，能基本均勻調度各個任務，且都達到實時性要求。
以上是《模擬時間片輪詢調度演算法》，2022年9月15日星期四，全文完。
