轉載 | 自動駕駛開源數據集總結
前言
數據是人工智慧時代的石油，隨著汽車行業的發展、自動駕駛商業場景的落地，自動駕駛演算法變得尤為重要，想要打磨自動駕駛演算法，就需要大量的場景數據支撐。作者對過去使用、積累的自動駕駛開源數據集做了總結，以下45個自動駕駛開源數據集供大家參考。
4Seasons
題目：4Seasons: A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving
名稱：4Seasons：自動駕駛中多天氣 SLAM 的跨季節數據集
論文：arxiv.org/abs/2009.0636
4Seasons
A2D2
題目：A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset
名稱：A2D2：奧迪自動駕駛數據集
論文：arxiv.org/abs/2004.0632
下載：a2d2.audi/a2d2/en/downl
A2D2
A*3D
題目：A*3D Dataset: Towards Autonomous Driving in Challenging Environments
名稱：A*3D 數據集：在具有挑戰性的環境中實現自動駕駛
論文：arxiv.org/abs/1909.0754
主頁：gas.graviti.cn/dataset/
A*3D
ApolloScape
題目：The ApolloScape Open Dataset for Autonomous Driving and its Application
名稱：用於自動駕駛的 ApolloScape 開放數據集及其應用
論文：arxiv.org/abs/1803.0618
官方：//apolloscape.auto
下載：apolloscape.auto/tracki
ApolloScape
BDD100K
題目：BDD100K: A Diverse Driving Dataset for Heterogeneous Multitask Learning
名稱：BDD100K：異構多任務學習的多樣化驅動數據集
論文：arxiv.org/abs/1805.0468
下載：bdd-data.berkeley.edu/p
BDD100K
BLVD
題目：BLVD: Building A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving
名稱：BLVD：為自動駕駛構建大規模 5D 語義基準
論文：arxiv.org/abs/1903.0640
BLVD
Boreas
題目：Boreas: A Multi-Season Autonomous Driving Dataset
名稱：Boreas：多季節自動駕駛數據集
論文：arxiv.org/abs/2203.1016
主頁：boreas.utias.utoronto.ca
Boreas
CADC
題目：Canadian Adverse Driving Conditions Dataset
名稱：加拿大不良駕駛條件數據集
論文：arxiv.org/abs/2001.1011
主頁：scale.com/open-datasets
CADC
CityScapes
題目：The Cityscapes Dataset for Semantic Urban Scene Understanding
名稱：用於語義城市場景理解的 Cityscapes 數據集
論文：arxiv.org/abs/1604.0168
主頁：cityscapes-dataset.com/
下載：cityscapes-dataset.com/
CityScapes
CODA
題目：CODA: A Real-World Road Corner Case Dataset for Object Detection in Autonomous Driving
名稱：CODA：用於自動駕駛目標檢測的真實道路拐角案例數據集
論文：arxiv.org/abs/2203.0772
主頁：coda-dataset.github.io/
CODA
Comma2K19
題目：A Commute in Data: The comma2k19 Dataset
名稱：數據通勤：comma2k19 數據集
論文：arxiv.org/abs/1812.0575
程式碼：github.com/commaai/comm
主頁：comma.ai/
Comma2K19
DGL-MOTS
題目：DG-Labeler and DGL-MOTS Dataset: Boost the Autonomous Driving Perception
名稱：DG-Labeler 和 DGL-MOTS 數據集：提升自動駕駛感知
論文：arxiv.org/abs/2110.0779
DGL-MOTS
FordMultiAV
題目：Ford Multi-AV Seasonal Dataset
名稱：福特多 AV 季節性數據集
論文：arxiv.org/abs/2003.0796
主頁：avdata.ford.com/
FordMultiAV
H3D
題目：The H3D Dataset for Full-Surround 3D Multi-Object Detection and Tracking in Crowded Urban Scenes
名稱：用於擁擠城市場景中的全環繞 3D 多目標檢測和跟蹤的 H3D 數據集
論文：arxiv.org/abs/1903.0156
H3D
IDDA
題目：IDDA: a large-scale multi-domain dataset for autonomous driving
名稱：IDDA：用於自動駕駛的大規模多域數據集
論文：arxiv.org/abs/2004.0829
主頁：idda-dataset.github.io/
IDDA
KITTI
題目：Vision meets Robotics: The KITTI Dataset
論文：視覺與機器人技術：KITTI數據集
論文：cvlibs.net/publications
下載：cvlibs.net/datasets/kit
KITTI
KITTI-360
題目：KITTI-360: A Novel Dataset and Benchmarks for Urban Scene Understanding in 2D and 3D
名稱：KITTI-360：2D 和 3D 城市場景理解的新數據集和基準
論文：arxiv.org/abs/2109.1341
主頁：cvlibs.net/datasets/kit
KITTI-360
KITTI-InstanceMotSeg
題目：Monocular Instance Motion Segmentation for Autonomous Driving: KITTI InstanceMotSeg Dataset and Multi-task Baseline
名稱：用於自動駕駛的單目實例運動分割：KITTI InstanceMotSeg 數據集和多任務基準線
論文：arxiv.org/abs/2008.0700
主頁：sites.google.com/view/i
KITTI-InstanceMotSeg
KITTI-MOTS
題目：MOTS: Multi-Object Tracking and Segmentation
名稱：MOTS：多對象跟蹤和分割
論文：arxiv.org/abs/1902.0360
主頁：cvlibs.net/datasets/kit
項目：vision.rwth-aachen.de/p
KITTI-MOTS
KITTI-SceneFlow
題目：Object Scene Flow for Autonomous Vehicles
名稱：自動駕駛車輛的目標場景流
論文：cvlibs.net/publications
主頁：cvlibs.net/datasets/kit
KITTI-SceneFlow
LIBRE
題目：LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset
名稱：LIBRE：多 3D LiDAR 數據集
論文：arxiv.org/abs/2003.0612
LIBRE
LyftL5
題目：One Thousand and One Hours: Self-driving Motion Prediction Dataset
名稱：一千零一小時：自動駕駛運動預測數據集
論文：arxiv.org/abs/2006.1448
主頁：level-5.global/
LyftL5
NEOLIX
題目：The NEOLIX Open Dataset for Autonomous Driving
名稱：NEOLIX 自動駕駛開放數據集
論文：arxiv.org/abs/2011.1352
NEOLIX
NuScenes
題目：nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving
名稱：nuScenes：用於自動駕駛的多模式數據集
論文：arxiv.org/abs/1903.1102
主頁：nuscenes.org/
NuScenes
ONCE
題目：One Million Scenes for Autonomous Driving: ONCE Dataset
名稱：一百萬個自動駕駛場景：ONCE 數據集
論文：arxiv.org/abs/2106.1103
主頁：once-for-auto-driving.github.io
ONCE
OpenLane
題目：PersFormer: 3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark
名稱：PersFormer：通過 Perspective Transformer 和 OpenLane 基準進行 3D 車道檢測
論文：arxiv.org/abs/2203.1108
項目：github.com/OpenPercepti
程式碼：github.com/OpenPercepti
OpenLane
OPV2V
題目：OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle Communication
名稱：OPV2V：用於車對車通訊感知的開放基準數據集和融合管道
論文：arxiv.org/abs/2109.0764
項目：github.com/DerrickXuNu/
主頁：mobility-lab.seas.ucla.edu
OPV2V
Oxford-RobotCar
題目：The Oxford Radar RobotCar Dataset: A Radar Extension to the Oxford RobotCar Dataset
名稱：Oxford Radar RobotCar 數據集：牛津 RobotCar 數據集的雷達擴展
論文：arxiv.org/abs/1909.0130
主頁：robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk
下載：oxford-robotics-institute.github.io
主頁：oxford-robotics-institute.github.io
Oxford-RobotCar
PandaSet
題目：PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving
名稱：PandaSet：用於自動駕駛的高級感測器套件數據集
論文：arxiv.org/abs/2112.1261
主頁：pandaset.org/
主頁：scale.com/open-datasets
PandaSet
PASCAL3D+
題目：Beyond PASCAL: A Benchmark for 3D Object Detection in the Wild
名稱：Beyond PASCAL：野外3D物體檢測的基準
論文：cvgl.stanford.edu/paper
論文：ieeexplore.ieee.org/doc
PASCAL3D+
PixSet
題目：PixSet : An Opportunity for 3D Computer Vision to Go Beyond Point Clouds With a Full-Waveform LiDAR Dataset
名稱：PixSet：3D 電腦視覺利用全波形 LiDAR 數據集超越點雲的機會
論文：arxiv.org/abs/2102.1201
主頁：//leddartech.com/solutions/leddar-pixset-dataset
PixSet
RADIATE
題目：RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather
名稱：輻射：惡劣天氣下汽車感知的雷達數據集
論文：arxiv.org/abs/2010.0907
RADIATE
ROAD
題目：ROAD: The ROad event Awareness Dataset for Autonomous Driving
名稱：ROAD：自動駕駛的 ROad 事件感知數據集
論文：arxiv.org/abs/2102.1158
主頁：github.com/gurkirt/3D-R
ROAD
Rope3D
題目：Rope3D: TheRoadside Perception Dataset for Autonomous Driving and Monocular 3D Object Detection Task
名稱：Rope3D：用於自動駕駛和單目 3D 目標檢測任務的路邊感知數據集
論文：arxiv.org/abs/2203.1360
主頁：thudair.baai.ac.cn/rope
Rope3D
SemanticKITTI
題目：SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences
名稱：SemanticKITTI：用於對 LiDAR 序列進行語義場景理解的數據集
論文：arxiv.org/abs/1904.0141
主頁：competitions.codalab.org
SemanticKITTI
SODA10M
題目：SODA10M: A Large-Scale 2D Self/Semi-Supervised Object Detection Dataset for Autonomous Driving
名稱：SODA10M：用於自動駕駛的大規模二維自/半監督目標檢測數據集
論文：arxiv.org/abs/2106.1111
主頁：soda-2d.github.io/
SODA10M
SynWoodScape
題目：SynWoodScape: Synthetic Surround-view Fisheye Camera Dataset for Autonomous Driving
名稱：SynWoodScape：用於自動駕駛的合成環視魚眼相機數據集
論文：arxiv.org/abs/2203.0505
SynWoodScape
TJ4DRadSet
題目：TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving
名稱：TJ4DRadSet：用於自動駕駛的 4D 雷達數據集
論文：arxiv.org/abs/2204.1348
TJ4DRadSet
TopoBoundary
題目：Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving
名稱：地形邊界：使用航空影像進行自動駕駛拓撲道路邊界檢測的基準數據集
論文：arxiv.org/abs/2103.1711
TopoBoundary
UtbmRobocar
題目：EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving
名稱：用於自動駕駛的具有多個感測器的歐盟長期數據集
論文：arxiv.org/abs/1909.0333
主頁：epan-utbm.github.io/utb
UtbmRobocar
V2X-Sim
題目：V2X-Sim: A Virtual Collaborative Perception Dataset for Autonomous Driving
名稱：V2X-Sim：用於自動駕駛的虛擬協作感知數據集
論文：arxiv.org/abs/2202.0844
V2X-Sim
Virtual-KITTI-2
題目：Virtual KITTI 2
名稱：虛擬 KITTI 2
論文：arxiv.org/abs/2001.1077
主頁：paperswithcode.com/data
Virtual-KITTI-2
Waymo
題目：Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset
名稱：自動駕駛感知的可擴展性：Waymo 開放數據集
論文：arxiv.org/abs/1912.0483
主頁：waymo.com/open
下載：waymo.com/open/download
Waymo
WaymoMotion
題目：Large Scale Interactive Motion Forecasting for Autonomous Driving : The Waymo Open Motion Dataset
名稱：自動駕駛的大規模互動式運動預測：Waymo Open Motion 數據集
論文：arxiv.org/abs/2104.1013
WaymoMotion
WoodScape
題目：WoodScape: A multi-task, multi-camera fisheye dataset for autonomous driving
名稱：WoodScape：用於自動駕駛的多任務、多攝影機魚眼數據集
論文：arxiv.org/abs/1905.0148
主頁：gas.graviti.cn/dataset/
WoodScape
DATATANG
高品質數據是車路協同自動駕駛技術的關鍵，能夠持續優化車路協同的演算法，助力自動駕駛系統迭代升級。
數據採集是數據處理的核心源頭，代表著數據全生命周期的合法合規度。數據堂獲得國家測繪資質，配備光學雷達數據自采車輛，可以幫助企業採集高品質的自動駕駛道路數據。
