ROS 2工具-rqt, logger, bag, doctor-

• 2019 年 12 月 20 日
• 筆記

ROS 2工具

1. rqt：

掌握rqt可以在命令行不熟悉的情況下高效調試。

比如：service caller和console

在指定位置添加一個小烏龜：

左側可以看到，直接可以使用圖形化介面進行操作。

在右側，可以查閱消息。

2. logger：

級別：

Fatal Error Warn Info Debug

每個級別都沒有確切的標準，但是可以安全地做出如下假設：

• Fatal 消息指示系統將終止以嘗試保護自身不受損害。
• Error 消息表示重大問題，不一定會損壞系統，但會阻止其正常運行。
• Warn 消息表示意料之外的活動或不理想的結果，可能表示更深層次的問題，但不會直接損害功能。
• Info 消息指示事件和狀態更新，可作為視覺驗證系統是否按預期運行。
• Debug 消息詳細說明了系統執行的整個分步過程。

默認級別為Info。僅看到默認嚴重性級別和更高級別的消息。

默認情況下，debug消息是無法看到的！

修改顯示的logger級別：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __log_level:=WARN

3. bag

3.1 記錄

標準命令格式：

ros2 bag record <topic_name>

如果需要記錄/turtle1/cmd_vel，使用如下命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

顯示如下：

使用Ctrl+C終止記錄。

記錄多個主題保存為subset文件：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1

如果不想系統崩潰，盡量不要選用參數-a，為啥？？？

There is another option you can add to the command, -a, which records all the topics on your system. However, this might cause a circular dependency and crash your system. It』s better to choose a subset of the topics that you need.

3.2 資訊

標準命令格式：

ros2 bag info <bag_file_name>

3.3 回放

標準命令格式：

ros2 bag play <bag_file_name>

此處使用：

ros2 bag play rosbag2_2019_12_11-20_47_57

顯示：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_12_11-20_47_57rosbag2_2019_12_11-20_47_57_0.db3' for READ_ONLY.

4. ros2doctor

先運行一下看看效果：

ros2 doctor

報錯很正常。

如果開啟更多的節點：

有些節點發布和訂閱沒有對應，會出現：

UserWarning

如果需要完成版本的報告：

ros2 doctor --report

ros2doctor

它是任何ROS 2發行版的標準安裝中隨附的ROS 2命令行介面工具之一。 ros2doctor與ROS 1 的roswtf類似。它將檢查ROS 2設置，例如發行版，平台，網路介面等，並在ROS 2運行的系統中查找潛在問題。

用法

• 運行ros2 doctor或ros2 wtf（別名）進行檢查。
• 運行ros2 doctor -h/--help以列印所有可用的命令參數。
• 運行ros2 doctor -r/--report以查看所有選中項目的報告。
• 運行ros2 doctor -rf/--report-fail以僅查看失敗檢查的報告。
• 運行ros2 doctor -iw/--include-warnings以將警告包括為失敗的檢查。 -iw並且-rf可以組合使用。

ros2 -h顯示命令全部功能如下：

其他ROS2命令不在過多介紹了，安裝好依據幫助文檔和官方資料，多實踐就能掌握。

之後內容將全部轉為程式碼編寫和講解。

不再涉及基礎知識的介紹。

教程適用於Windows/MacOS/Linux，考慮到通用性，以Win10和Ubuntu18.04為主，

所有案例全部通用。