RTP之調度策略

• 2019 年 10 月 11 日
• 筆記

在《Task之調度策略》里介紹了VxWorks的主要調度策略，而有了RTP之後，系統又是如何調度的呢？其實非常非常簡單：RTP不參與調度，VxWorks還是使用之前的調度策略，即所有Task基於優先順序搶佔，以及默認關閉的時間片輪轉。這確保在任何給定的時刻，系統中準備運行的最高優先順序Task都將執行，而不管該Task是在內核中還是在任何進程中。相比之下，非實時系統主要使用分時調度策略，以及動態調整進程優先順序，以確保沒有進程會長期無法使用CPU，並且沒有進程獨佔CPU。VxWorks的時間片輪轉也是一種分時策略，但它不會干擾優先順序的搶佔，因此它具有確定性，保證了實時性。

如果你不打算使用pthread，現在就可以跳到文末點贊了

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不過，為了更好的支援POSIX標準，VxWorks在RTP里引入了POSIX的Thread調度策略。事實上，要想在RTP里使用POSIX的Thread，必須要包含這種調度策略：INCLUDE_POSIX_PTHREAD_SCHEDULER

從名字上就可以看出來，這種策略只對RTP里的Thread有效。而Kernel里的Task和Thread，以及RTP里的Task，用的都是VxWorks的傳統策略

POSIX定義的幾種調度策略在VxWorks的RTP中的實現方式：

• SCHED_FIFO – 類似於默認的優先順序搶佔
• SCHED_RR – 基於時間片輪轉策略封裝
• SCHED_OTHER – 直接使用當前調度策略
• SCHED_SPORADIC – 這個複雜些，沒有直接對應的策略。它適用於零星的非周期行為，可以讓該Thread在短期內以高優先順序執行，其它時間內以低優先順序執行

需要注意的地方：

• 不建議Thread函數與Task函數混用，即POSIX的Thread里就不要調用Task相關的函數了
• Task的優先順序越高，數字越小，例如0是最高優先順序；POSIX Thread相反，優先順序越高，數字越大。不過將全局變數posixPriorityNumbering的值由默認的TRUE改為FALSE後，POSIX的優先順序就與VxWorks的一致了

• Thread的調度策略不能動態切換到SCHED_SPORADIC，但是可以從SCHED_SPORADIC動態切換到其它策略
• 如果已經使能了時間片輪轉策略，再使用kernelTimeSlice()改變時間片大小的時候，不會影響到之前使用SCHED_RR策略創建的Thread的時間片。
• 使用pthread_setschedprio()降低Thread的優先順序後，該Thread會排到同優先順序隊列的頭部；而使用taskPrioritySet()降低Task的優先順序後，該Task會排到同優先順序隊列的尾部