SLAM數據集序列圖片如何批量處理

• 2020 年 6 月 19 日
• 筆記

SLAM數據集序列圖片如何批量處理

原創：SLAM爬坑之行

引言：在SLAM學習過程中，有時候需要對大量的數據集比如TUM/KITTI等圖片序列進行批量處理，這個時候需要用到opencv中的函數對影像進行批量處理的話，會大大減少我們的時間，提高工作效率。

詳細流程：

• 1、數據集下對圖片序列文件名的導出

• 2、利用opencv實現批量影像的處理工作

• 3、常用舉例按規律讀取並顯示

• 4、寫入序列圖片

1、數據集下對大批量圖片文件名的導出

我們採用的是TUM實驗室中的rgbddatasetfreiburg2pioneerslam的RGB影像序列，每當看見這些密密麻麻的數據影像的時候，就會有一種無力感，所以需要批量處理。[外鏈圖片轉存失敗,源站可能有防盜鏈機制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-W9k03k7b-1592542839980)(D:\SLAM\SLAM基礎\文章\rgbseires.png)]

• 1、使用ls >命令將目錄RGB（根據實際情況進行更改）中的圖片名列舉出來，然後利用>將文 件名重定向到test.txt中（.txt的名字可根據需要自定義）,效果入下圖，可以看見rgb中的影像序列已經被保存，終端輸入下列指令後結果如下圖所示

  ls rgb >text.txt

• 2、利用opencv實現批量影像的處理工作

  #include <iostream>  
  #include<opencv2/opencv.hpp>
  #include<iostream>
  #include<time.h>
  #include<fstream>
  #include<string>
  int main(){    
      //! 指定文件夾路徑
      std::string path = "C:\\Users\\12692\\Source\\Repos\\picture_process\\seires.txt";
      std::ifstream file(path);
      int img_index = 0;
      char img_infile[100], img_savefile[100];
      //！函數file.eof()，如果沒到文件末尾，返回值為0；當讀取兩百個影像時，停止讀取
      while (!file.eof() && img_index < 200) {
          //影像名稱
          char img_name[500];
          //getline()讀取一行，內容存放在img_name[0]，讀取的最大位元組數為500
          file.getline(img_name, 500);
          //將字元串img_name標準化列印到img_infile中
          sprintf_s(img_infile, "../rgb/%s", img_name);
          sprintf_s(img_savefile, "../save/tum%03d.png", img_index);
          cv::Mat src = cv::imread(img_infile);
          cv::Mat imgGray;
          //將彩色影像處理成灰度圖
          cvtColor(src, imgGray, CV_BGR2GRAY);
          img_index++;
          //寫入序列圖片
          cv::imwrite(img_savefile, imgGray);
      }
  }

下圖是處理後的影像，這樣就可以我們就可以看見原文件rgb中的200張彩色影像被批量處理成灰度圖並且重命名。

3、常用舉例按規律讀取並顯示

數據集命名規則如下所示，下列程式將按照序列號名稱順序讀取

#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<iostream>
#include <fstream>
using namespace std;
using namespace cv;
int main() {
    //先讀取100張圖試試看
    for(int i = 1 ; i < 100; i++) {
        //使用SetFileNames()方法讀取序列影像。
        Mat srcGray;
        char img_name[200];
        sprintf(img_name, "../PATH/TUM%03d.jpg", i);//%05d代表文件名的寬度
        srcGray = imread(imgname, 0);
        cout << i << endl;
        imshow("讀取", srcGray);
        waitKey(122);
    }
    return 0;
}

4、寫入序列圖片

        char path[200];
        sprintf(path, "../save/%d.jpg", i);
        Mat edgeMat;
        imwrite(path, edgeMat);

[參考]：//blog.csdn.net/weixin_44723106/article/details/103034846?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.nonecase