ROS2与Arduino发布订阅
- 2019 年 10 月 8 日
- 笔记
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本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101394537
Arduino直接从库中安装ros2arduino：
ros2arduino
然后，就可以在示例中打开代码学习。
一个订阅发布代码如下：
#include <ros2arduino.h> #define XRCEDDS_PORT Serial #define PUBLISH_FREQUENCY 1 //hz void publishString(std_msgs::String* msg, void* arg) { (void)(arg); static int cnt = 0; sprintf(msg->data, "Hello ROS2 From Arduino %d", cnt++); } class StringPub : public ros2::Node { public: StringPub() : Node("ros2arduino_pub_node") { ros2::Publisher<std_msgs::String>* publisher_ = this->createPublisher<std_msgs::String>("ros2_chatter"); this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString, nullptr, publisher_); } }; void subscribeLed(std_msgs::Bool* msg, void* arg) { (void)(arg); digitalWrite(LED_BUILTIN, msg->data); } class LedSub : public ros2::Node { public: LedSub() : Node("ros2arduino_sub_node") { this->createSubscriber<std_msgs::Bool>("ros2_led", (ros2::CallbackFunc)subscribeLed, nullptr); } }; void setup() { XRCEDDS_PORT.begin(115200); while (!XRCEDDS_PORT); ros2::init(&XRCEDDS_PORT); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); } void loop() { static StringPub StringNode; static LedSub LedNode; ros2::spin(&StringNode); ros2::spin(&LedNode); }
代码实现功能如下：
IDE
主题
Arduino发布消息到主题ros2_chatter，并订阅主题ros2_led。
使用如下命令控制LED灯：
点亮：ros2 topic pub /ros2_led std_msgs/msg/Bool "{data: 1}"
关闭：ros2 topic pub /ros2_led std_msgs/msg/Bool "{data: 0}"
思考题：如何实现LED闪烁？
LED闪烁（不修改代码）
如何修改代码实现？
if(ledblink%2==1) digitalWrite(LED_BUILTIN, 1); else digitalWrite(LED_BUILTIN, 0); ledblink++;
对YAML不熟悉参考：YAML语法规则
接收到主题消息如下：
pubsub
直接用串口工具看到信息如下：
串口工具
ROS1和Arduino的示例，通过代码移植完全适用与ROS2。
4年前（2015年12月）花费1周时间搭建的小车，同样可以用ROS2实现。
之前案例链接：基于ROS_Arduino室内移动机器人SLAM实验测试
基于ROS2_Arduino移动机器人cartographer（SLAM）小车，课程结束后发布。
ros2cartographer参考：https://github.com/ros2/cartographer。
Arduino使用说明参考：https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoDue。
下面详细介绍一下如何使用ros2arduino：
必须安装ROS2，必须安装Micro-XRCE-DDS。
ROS2安装可以参考:
1. （博客）https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90695078
2. （文档）https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/100774016
Micro-XRCE-DDS：
$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git $ cd Micro-XRCE-DDS-Agent && git checkout v1.1.0 $ mkdir build && cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig /usr/local/lib/
eProsima Micro XRCE-DDS
完整具体的eProsima Micro XRCE-DDS使用文档参考：https://micro-xrce-dds.readthedocs.io/en/latest/index.html
这里如果网络不行，可能凉凉，推荐使用git代理。
git config –global http.proxy <address>:<port>
体验飞一般的感觉。
如果想了解Fast-RTPS，参考eProsima Fast RTPS文档：http://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/
如果想在ros1中使用arm版本的arduino：
1 第一个可行的解决方案。在Arduino Libraries目录中的ArduinoHardware.h版本中，将第75行更改为：
iostream = &Serial;
可行，但无法使用Arduino其他开发板（例如Leonardo）
2 在包含ROS库之前放置以下代码
#define USE_USBCON
可行，但是，必须在每次使用DUE的情况下都添加它，而这容易忘记。
3 将第73行修改为：
#if defined(USBCON) and !(defined(USE_USBCON)) and !(defined(_SAM3XA_))
需修改位置
解决所有以前的问题，但是，如果另一个使用SAM3X …处理器的主板，会成为问题。
ros1与arduino
arduino完美支持ROS1和ROS2。
编译和使用也会遇到各种各样的小问题，都有成熟解决方案的，查找即可。
具体使用，ROS1略，ROS2。
- Serial $ MicroXRCEAgent serial –dev /dev/ttyACM0 -b 115200
- UDP $ MicroXRCEAgent udp -p 2018
- TCP $ MicroXRCEAgent tcp -p 2018
ros2 arduino node topic
更多课程资料参考：机器人编程实践-ROS2基础与应用- https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101351969
