STM32H743 | FDCAN 波特率問題
直奔主題，最近項目上接觸了FDCAN，主控為STM32H743。在開發過程中存在疑點，特此記錄。
疑點：芯片手冊上，波特率的相關寄存器位標明硬件將該值解析為編程值加 1，但是實際上通過STM32 HAL庫的HAL_FDCAN_Init（）函數來初始化FDCAN時，我們給FDCAN初始化結構體的成員變量所賦的值並不是編程值，計算波特率時並不需要加1。
- 一、 波特率計算
CAN通訊的波特率計算方式為：
BaudRate = Tq *（SYNC_SEG + BS1 + BS2）
- 二、 芯片手冊說明
在芯片手冊上，FDCAN_DBTP寄存器中，DBRP、DTSEG1、DTSEG2分別為時鐘分頻值、BS1 及 BS2 段的長度。對於以上寄存器值，硬件將該值解析為編程值加 1，也就是說，實際上我們在計算波特率時，需要將寄存器值加上1來進行計算，即
BaudRate = CLK / ( ( (DTSEG1+1) + (DTSEG1+1) + 1 ) * (DBPR + 1) )
但是，實際上，在使用官方的HAL庫進行開發時，很有可能會出現誤解。什麼誤解呢？就是在配置CAN的通訊波特率時，我們可能會誤以為我們給FDCAN初始化結構體的成員變量所賦的值為編程值，即實際計算波特率時還需要加一。這樣的話，我們配置的波特率其實並不是你期望的值。
主要是因為在STM32 HAL庫的接口函數中，HAL_FDCAN_Init（）函數內部已經做過了處理。做了什麼處理呢？就是將我們給FDCAN初始化結構體的成員變量所賦的值減１後再給寄存器賦值，即通過STM32 HAL庫的HAL_FDCAN_Init（）函數來配置波特率時，波特率的計算就不需要再進行加１了。
- 三、 STM32CubeMX代碼生成
以下就是在STＭ32CubeMx環境下初始化STM32H743片上外設FDCAN的簡略過程，主要說明以下波特率問題。
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1、先說明下FDCAN的時鐘配置，FDCAN的時鐘可由HSE、PLL1Q、PLL2Q提供，在此處我選擇用PLL1Q，頻率為80MHz
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2、以下為在STM32CubeMX下配置FDCAN時Configuration窗口的相關配置。
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3、通過STM32CubeMX生成的FDCAN初始化代碼
- HAL_FDCAN_Init（）內部處理部分
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_Init(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
從上圖可以看出，STM32 HAL庫的HAL_FDCAN_Init（）函數內部已經做過了處理，在給寄存器位賦值之前就將已經我們給FDCAN初始化結構體的成員變量所賦的值減１了。
