ROS2與Arduino發佈訂閱
- 2019 年 10 月 8 日
- 筆記
版權聲明：本文為博主原創文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議，轉載請附上原文出處鏈接和本聲明。
本文鏈接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101394537
Arduino直接從庫中安裝ros2arduino：
ros2arduino
然後，就可以在示例中打開代碼學習。
一個訂閱發佈代碼如下：
#include <ros2arduino.h> #define XRCEDDS_PORT Serial #define PUBLISH_FREQUENCY 1 //hz void publishString(std_msgs::String* msg, void* arg) { (void)(arg); static int cnt = 0; sprintf(msg->data, "Hello ROS2 From Arduino %d", cnt++); } class StringPub : public ros2::Node { public: StringPub() : Node("ros2arduino_pub_node") { ros2::Publisher<std_msgs::String>* publisher_ = this->createPublisher<std_msgs::String>("ros2_chatter"); this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString, nullptr, publisher_); } }; void subscribeLed(std_msgs::Bool* msg, void* arg) { (void)(arg); digitalWrite(LED_BUILTIN, msg->data); } class LedSub : public ros2::Node { public: LedSub() : Node("ros2arduino_sub_node") { this->createSubscriber<std_msgs::Bool>("ros2_led", (ros2::CallbackFunc)subscribeLed, nullptr); } }; void setup() { XRCEDDS_PORT.begin(115200); while (!XRCEDDS_PORT); ros2::init(&XRCEDDS_PORT); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); } void loop() { static StringPub StringNode; static LedSub LedNode; ros2::spin(&StringNode); ros2::spin(&LedNode); }
代碼實現功能如下：
IDE
主題
Arduino發佈消息到主題ros2_chatter，並訂閱主題ros2_led。
使用如下命令控制LED燈：
點亮：ros2 topic pub /ros2_led std_msgs/msg/Bool "{data: 1}"
關閉：ros2 topic pub /ros2_led std_msgs/msg/Bool "{data: 0}"
思考題：如何實現LED閃爍？
LED閃爍（不修改代碼）
如何修改代碼實現？
if(ledblink%2==1) digitalWrite(LED_BUILTIN, 1); else digitalWrite(LED_BUILTIN, 0); ledblink++;
對YAML不熟悉參考：YAML語法規則
接收到主題消息如下：
pubsub
直接用串口工具看到信息如下：
串口工具
ROS1和Arduino的示例，通過代碼移植完全適用與ROS2。
4年前（2015年12月）花費1周時間搭建的小車，同樣可以用ROS2實現。
之前案例鏈接：基於ROS_Arduino室內移動機械人SLAM實驗測試
基於ROS2_Arduino移動機械人cartographer（SLAM）小車，課程結束後發佈。
ros2cartographer參考：https://github.com/ros2/cartographer。
Arduino使用說明參考：https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoDue。
下面詳細介紹一下如何使用ros2arduino：
必須安裝ROS2，必須安裝Micro-XRCE-DDS。
ROS2安裝可以參考:
1. （博客）https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90695078
2. （文檔）https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/100774016
Micro-XRCE-DDS：
$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git $ cd Micro-XRCE-DDS-Agent && git checkout v1.1.0 $ mkdir build && cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig /usr/local/lib/
eProsima Micro XRCE-DDS
完整具體的eProsima Micro XRCE-DDS使用文檔參考：https://micro-xrce-dds.readthedocs.io/en/latest/index.html
這裡如果網絡不行，可能涼涼，推薦使用git代理。
git config –global http.proxy <address>:<port>
體驗飛一般的感覺。
如果想了解Fast-RTPS，參考eProsima Fast RTPS文檔：http://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/
如果想在ros1中使用arm版本的arduino：
1 第一個可行的解決方案。在Arduino Libraries目錄中的ArduinoHardware.h版本中，將第75行更改為：
iostream = &Serial;
可行，但無法使用Arduino其他開發板（例如Leonardo）
2 在包含ROS庫之前放置以下代碼
#define USE_USBCON
可行，但是，必須在每次使用DUE的情況下都添加它，而這容易忘記。
3 將第73行修改為：
#if defined(USBCON) and !(defined(USE_USBCON)) and !(defined(_SAM3XA_))
需修改位置
解決所有以前的問題，但是，如果另一個使用SAM3X …處理器的主板，會成為問題。
ros1與arduino
arduino完美支持ROS1和ROS2。
編譯和使用也會遇到各種各樣的小問題，都有成熟解決方案的，查找即可。
具體使用，ROS1略，ROS2。
- Serial $ MicroXRCEAgent serial –dev /dev/ttyACM0 -b 115200
- UDP $ MicroXRCEAgent udp -p 2018
- TCP $ MicroXRCEAgent tcp -p 2018
ros2 arduino node topic
更多課程資料參考：機械人編程實踐-ROS2基礎與應用- https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101351969
