ARKit 初探

今年7月Apple推出了AR工具ARKit，着实闪着了大家的眼睛。从目前的评测可以知道 ARKit已经非常成熟，完全可以进行商用了。

在iOS中，增强现实由ARKit和渲染两部分组成。ARKit主要负责AR计算，它将ARCamera捕获的视频帧当作背景，使用视觉惯性测距（VIO）来精确跟踪周围的世界，进行坐标转换，场景搭建及平面的捕获；然后，通过 SceneKit(3D)/SpritKit(2D) 或 Metal 库进行渲染，使虚拟物体与真实世界相接合，达到增强现实的目的。

今天我们就来详细的了解一下 ARKit，看看 Apple 为我们提供了怎样强大的工具，可以让我们迅速的构建一个AR应用程序。

在讲解我们的 AR 程序之前，我们先要了解几个ARKit的基本概念。只有这几个基本概念了解清楚之后，我们才能清楚的知道如何去写一个AR程序。

几个重要概念

  • 空间定位与方向追踪 这个是通过 ARCamera 获取到视频帧，再经过 VIO 计算出来的。
  • 场景理解，平台检测 ，点击检测，光照检测 这是通过ARSession管理的内部模块计算得出的。
  • 渲染层 可以通过 SceneKit/SpritKit 或 Metal/OpenGL 进行渲染。今天主要介绍 SceneKit进行渲染。

什么是特征点

AR 的目标是往真实世界中的特定点插入虚拟内容，并且在真实世界中移动时还能对此虚拟内容保持追踪。

ARKit 从视频帧中获得某张图片的特征后，就可以从多个帧中追踪这些特征。随着用户在真实世界中的移动，就可以利用相应的特征点来估算 3D 姿态信息。用户移动地越多，就会获得越多的特征，并优化这些估算的 3D 姿态信息。

有没有可能检测不出特征点的情况呢？当然有，可能检测不出特征点的情况如下：

  • 光线差 没有足够的光或光线过强的镜面反光。尝试避免这些光线差的环境。
  • 缺少纹理 如果摄像头指向一面白墙，那也没法获得特征，ARKit 也去无法找到并追踪用户。尝试避免看向纯色、反光表面等地方。
  • 快速移动 通常情况下检测和估算 3D 姿态只会借助图片，如果摄像头移动太快图片就会糊，从而导致追踪失败。但 ARKit 会利用视觉惯性里程计，综合图片信息和设备运动传感器来估计用户转向的位置。因此 ARKit 在追踪方面非常强大。

什么是平面检测

ARKit 的平面检测用于检测出现实世界的水平面，也就是在 3D 空间中，Y值为0的一个区域。平面检测是一个动态的过程，当摄像机不断移动时，检测到的平面也会不断的变化。此外，随着平面的动态检测，不同平面也可能会合并为一个新的平面。

只有检测真实世界有水平面之后，才能找到锚定点，并将虚拟物体放到这个锚定点上。

什么是点击检测

除了平台检测外，还有点击检测。顾名思意，就是当用户点击屏幕时，ARKit 将点击屏幕的2D空间位置转换为ARKit 通过 ARCamera 捕获到的视频帧的 3D 空间位置。并在这个位置检测是否有平面。

什么是世界追踪

世界追踪都追踪什么呢？ARKit 会追踪以下几个信息：

  • 追踪设备的位置以及旋转，这两个信息均是相对于设备起始时的信息。
  • 追踪物理距离(以“米”为单位)，例如 ARKit 检测到一个平面，我们希望知道这个平面有多大。
  • 追踪我们手动添加的希望追踪的点，例如我们手动添加的一个虚拟物体

ARKit 使用视觉惯性测距技术，对摄像头采集到的图像序列进行计算机视觉分析，并且与设备的运动传感器信息相结合。ARKit 会识别出每一帧图像中的特征点，并且根据特征点在连续的图像帧之间的位置变化，然后与运动传感器提供的信息进行比较，最终得到高精度的设备位置和偏转信息。

除了上面这几个概念外，我们还需要知道ARKit提供的一些基本知识。

ARSession

ARSession 是 ARkit 的核心。它是连接ARCamera与ARACNView之间的桥梁。像捕获视频，与 CoreMotion 的数据整合，场景的理解，平面检测等等都需要 ARSession 来协调各模块进行协同处理。

另外，ARSession 有两种获取 ARFrame 的方法：

  • push 实时不断的获取相机位置，由ARSession主动告知用户。通过实现ARSession的代理来获取。 (void)session:(ARSession *)session didUpdateFrame:(ARFrame *)frame
  • pull 用户想要时，主动去获取。通过 ARSession的属性currentFrame来获取。

ARConfiguration

该类的作用是设置一些 ARSession 相关的配置，如是否使用平面检测就是通过这个参数来设置的。

ARSCNView

ARSCNView 继承自 SceneKit 中的 SCNView。ARSCNView是一个非常复杂的类，它不仅拥有SCNView的功能，而且它还管理着 ARSession。如下图所示：

ARKit.png

SceneKit 的主要作用是将虚拟物体展示在3D场景中。每个虚拟物体都可以用 SCNNode 来代表，SCNNode 在 SCNScene 中展现，而无数SCNScene 组成 3D 世界。

它有几个重要的方法需要特别强调一下：

  • hitTest 方法 – (NSArray<ARHitTestResult *> *)hitTest:(CGPoint)point types:(ARHitTestResultType)types; point：2D坐标点（手机屏幕某一点）； ARHitTestResultType：捕捉类型是 点 还是 面； NSArray<ARHitTestResult *> *：追踪结果数组。数组的结果排序是由近到远。 根据2D坐标点搜索3D模型位置。当我们在手机屏幕点击某一个点的时候，可以捕捉到这一个点所在的3D模型的位置。为什么返回值是一个数组呢？这是因为手机屏幕一个是长方形的二维空间，而相机捕捉到的是一个由这个二维空间映射出去的长方体。我们点击屏幕一个点，可以理解为在这个长方体的边缘射出一条线，这一条线上可能会有多个3D物体模型。
  • renderer 方法 (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)renderer updateAtTime:(NSTimeInterval)time 它是 ARSCNViewDelegate 中的回调方法，每次 3D 引擎要渲染新的视频帧时都会调用该方法。
  • 重载 renderer 方法 – (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)renderer didAddNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor 它是 ARSCNViewDelegate 中的回调方法，每次 ARKit 检测到了平面时都会调用此方法。我们可以通过这个代理方法得知我们添加一个虚拟物体到AR场景下的锚点（AR现实世界中的坐标）

SCNNode

SCNNode代表一个虚拟物体。通过 SCNNode 可以对虚拟物体进行变换和旋转，还可以做几何变换，光照等操作。

SCNScene

在ARKit中它代表一个场景。SCNScene 包括背景 和 虚似物体。其中背景可以是从 ARCamera捕获的视频帧。而虚拟物体由 rootNode 存储，它就是前面介绍的 SCNNode。

ARAnchor

包含真实世界位置和方向的信息。通过它可以轻松地将虚拟物体添加，更新或从会话中删除。

ARCamera

ARCamera 用于捕捉视频流。一般我们无需去创建一个ARCamera，因为在初始化 AR 时，它就帮我们将ARCamera创建好了。另外，我们一般也不直接使用 ARCamera 的 API，默认都是设置好的。

ARFrame

摄像头视频帧的包装类。从 ARCamera 中获取的每一幅视频帧都被封装成 ARFrame。它包含位置追踪信息、环境参数、视频帧。重点是它包含了苹果检测的特征点，通过rawFeaturePoints可以获取，不过只是特征的位置，具体的特征向量并没有开放。

SCNMaterial

使用 SCNMaterial 可以对虚拟物体 SCNNode 进行贴图。

AR 任意门的实现

所谓任意门就是在真实环境中虚拟一扇门，当走进这扇门后，可以看到另外一个世界。

实现

初始化ARKit

- (void)viewDidLoad {      [super viewDidLoad];        // Set the view's delegate      self.sceneView.delegate = self;        // Show statistics such as fps and timing information      self.sceneView.showsStatistics = YES;        // Create a new scene      SCNScene *scene = [SCNScene new];        // Set the scene to the view      self.sceneView.scene = scene;        //Grid to identify plane detected by ARKit      _gridMaterial = [SCNMaterial material];      _gridMaterial.diffuse.contents = [UIImage imageNamed:@"art.scnassets/grid.png"];      //when plane scaling large, we wanna grid cover it over and over      _gridMaterial.diffuse.wrapS = SCNWrapModeRepeat;      _gridMaterial.diffuse.wrapT = SCNWrapModeRepeat;        _planes = [NSMutableDictionary dictionary];        //tap gesture      UITapGestureRecognizer *tap = [[UITapGestureRecognizer alloc]initWithTarget:self action:@selector(placeTransDimenRoom:)];      [self.sceneView addGestureRecognizer:tap];  }    - (void)viewWillAppear:(BOOL)animated {      [super viewWillAppear:animated];        // Create a session configuration      ARWorldTrackingConfiguration *configuration = [ARWorldTrackingConfiguration new];      configuration.planeDetection = ARPlaneDetectionHorizontal;      // Run the view's session      [self.sceneView.session runWithConfiguration:configuration];    }

处理ARKit检测到的平面

用于提示可以用于交互的平面，后期模拟物理世界也要用到。

- (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)renderer didAddNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor{      if ([anchor isKindOfClass:[ARPlaneAnchor class]] && !_stopDetectPlanes){          NSLog(@"detected plane");          [self addPlanesWithAnchor:(ARPlaneAnchor*)anchor forNode:node];          [self postInfomation:@"touch ground to place room"];      }  }  - (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)renderer didUpdateNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor{      if ([anchor isKindOfClass:[ARPlaneAnchor class]]){          NSLog(@"updated plane");          [self updatePlanesForAnchor:(ARPlaneAnchor*)anchor];      }  }  - (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)renderer didRemoveNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor{      if ([anchor isKindOfClass:[ARPlaneAnchor class]]){          NSLog(@"removed plane");          [self removePlaneForAnchor:(ARPlaneAnchor*)anchor];      }  }

放置transDimenRoom

对于隐藏空间，抽象成两个类来表达：transDimenRoom，transDimenStruct。

后者用于提供一些平板等基础结构，前者将这些结构拼成一个房间,留一个门框出来让用户能够看见里面。

当需要放置任意门时，就用+transDimenRoomAtPosition:方法创建一个transDimenRoom，当用户走进去时，用 -hideWalls: 隐藏四周的墙壁，切换成全景背景。

@interface transDimenRoom : SCNNode  @property (nonatomic, strong) SCNNode *walls;    +(instancetype)transDimenRoomAtPosition:(SCNVector3)position;  //TODO:check  if user in room  -(BOOL)checkIfInRoom:(SCNVector3)position;    -(void)hideWalls:(BOOL)hidden;  @end

检测到用户走进房间

目前为了简单起见，是判断用户与房间中心的距离，当距离小于1时，就认为用户进入了房间。这里的逻辑以后会收归到transDimenRoom中。

- (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)renderer updateAtTime:(NSTimeInterval)time{      if (_room.presentationNode) {            SCNVector3 position = self.sceneView.pointOfView.presentationNode.worldPosition;            SCNVector3 roomCenter = _room.walls.worldPosition;            CGFloat distance = GLKVector3Length(GLKVector3Make(position.x - roomCenter.x, 0, position.z - roomCenter.z));            if (distance < 1){              NSLog(@"In room");              [self handleUserInRoom:YES];              return;          }            [self handleUserInRoom:NO];        }  }

小结

今天首先向大家介绍了一下 ARKit 的基本知识，然后通过 任意门 这个实例告诉了大家如何写一个 ARKit 程序。这个 任意门 可以应用在很多场景中，大家可以通过这个实例进行扩展，充份发挥自己的想像力。

其实本节最最关键的是让大家知道 ARKit中的那些基本概念。ARSession是它的核心，它协调内部模块进行场景的各种计算。而 ARSCNView 只是渲染技术中的一种，我们完成可以通过 OpenGL/Metal 来替换掉它。

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