机器人控制器编程课程-教案01-初识
- 2019 年 10 月 5 日
- 筆記
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/100385715
课程主要介绍Arduino，辅助补充ROS机器人操作系统（1&2）。有兴趣同学可以参考如下链接：
什么是机器人？什么是控制器？什么是编程？
什么是机器人控制器？？什么是控制器编程？？
什么是机器人控制器编程？？？
课程大纲和要求介绍，第一章1-24页。
分别介绍了起源、类型和安装并下载一个blink示例程序。
为什么选择Arduino，并介绍ROS？
Arduino IDE：
VS Code：
碎片与统一？
ROS机器人操作系统：
turtlesim：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"
tello：
ros2 service call /tello_action tello_msgs/TelloAction "{cmd: 'takeoff'}" ros2 service call /tello_action tello_msgs/TelloAction "{cmd: 'land'}"
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"
cozmo：
ros2 run cozmo_driver_ros2 cozmo_driver
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"
如果在windows系统出现安装驱动问题，系统找不到指定文件，解决方法参考：
如果不愿意购买Arduino硬件，那么可以选用仿真完成部分实验：
Arduino仿真
