RTP之调度策略

• 2019 年 10 月 11 日
• 筆記

在《Task之调度策略》里介绍了VxWorks的主要调度策略，而有了RTP之后，系统又是如何调度的呢？其实非常非常简单：RTP不参与调度，VxWorks还是使用之前的调度策略，即所有Task基于优先级抢占，以及默认关闭的时间片轮转。这确保在任何给定的时刻，系统中准备运行的最高优先级Task都将执行，而不管该Task是在内核中还是在任何进程中。相比之下，非实时系统主要使用分时调度策略，以及动态调整进程优先级，以确保没有进程会长期无法使用CPU，并且没有进程独占CPU。VxWorks的时间片轮转也是一种分时策略，但它不会干扰优先级的抢占，因此它具有确定性，保证了实时性。

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不过，为了更好的支持POSIX标准，VxWorks在RTP里引入了POSIX的Thread调度策略。事实上，要想在RTP里使用POSIX的Thread，必须要包含这种调度策略：INCLUDE_POSIX_PTHREAD_SCHEDULER

从名字上就可以看出来，这种策略只对RTP里的Thread有效。而Kernel里的Task和Thread，以及RTP里的Task，用的都是VxWorks的传统策略

POSIX定义的几种调度策略在VxWorks的RTP中的实现方式：

• SCHED_FIFO – 类似于默认的优先级抢占
• SCHED_RR – 基于时间片轮转策略封装
• SCHED_OTHER – 直接使用当前调度策略
• SCHED_SPORADIC – 这个复杂些，没有直接对应的策略。它适用于零星的非周期行为，可以让该Thread在短期内以高优先级执行，其它时间内以低优先级执行

需要注意的地方：

• 不建议Thread函数与Task函数混用，即POSIX的Thread里就不要调用Task相关的函数了
• Task的优先级越高，数字越小，例如0是最高优先级；POSIX Thread相反，优先级越高，数字越大。不过将全局变量posixPriorityNumbering的值由默认的TRUE改为FALSE后，POSIX的优先级就与VxWorks的一致了

• Thread的调度策略不能动态切换到SCHED_SPORADIC，但是可以从SCHED_SPORADIC动态切换到其它策略
• 如果已经使能了时间片轮转策略，再使用kernelTimeSlice()改变时间片大小的时候，不会影响到之前使用SCHED_RR策略创建的Thread的时间片。
• 使用pthread_setschedprio()降低Thread的优先级后，该Thread会排到同优先级队列的头部；而使用taskPrioritySet()降低Task的优先级后，该Task会排到同优先级队列的尾部